来源：猎云精选，文/王非
2025年被视为人形机器人“量产元年”，灵巧手作为核心零部件，销量愈发透明、融资热度高涨。
继2023年仿人五指灵巧手累计销量破千台后，因时机器人在2024年的人形机器人热潮下销售近2000台；灵心巧手则公开表示，其Linker Hand系列产品月销量超千台，市占率达全球高自由度灵巧手市场的80%……
关于灵巧手与人形机器人的协同发展，灵心巧手创始人周永也给出了自己的判断：“2025年，人形机器人的量产超10万台是有很大可能性的。打开具身智能这扇大门的钥匙就是灵巧手，而转动钥匙的方法就是在真实世界中部署100万安装了灵巧手、具备灵巧操作能力的人形机器人。”
日益旺盛的市场需求下，一级市场自然愿意“真金白银”支持。据不完全统计，2024年以来，国内末端执行器（包括灵巧手、夹爪等）相关融资案例已超过20起，合计融资金额超30亿元。
值得一提的是，本月初，灵心巧手刚刚完成超亿元融资，由红杉种子基金、万凯新材领投，系灵巧手行业迄今为止金额最大的种子轮投资……
灵巧手三类创企：自上而下、专注深研、自下而上
事实上，身处灵巧手这一细分赛道的创企，以专注深研为坐标原点，另有产业链上游零部件厂商“自上而下”，以及产业链下游人形机器人厂商“自下而上”两种类型。
因时机器人“自上而下”，核心零部件打通机器人全链路
2016年创始人蔡颖鹏成立因时机器人，致力于为泛机器人行业打造微型化、一体化、柔性化的核心零部件。但是跟机器人的渊源要追溯到蔡颖鹏的大学时期，从最开始组队做机器人大赛，作为队长的他便对机器人一发不可收拾，后来又从北京航空航天大学机器人所毕业，从此便投身于机器人事业。
自此，蔡颖鹏带领团队，聚焦微型伺服电缸研发，并同步开启灵巧手的研发。事实证明，近年来人形机器人、具身智能的汹涌热潮，最终为因时机器人带来了高速发展阶段。
因时机器人CMO房海南表示，如果说仿人五指灵巧手是人形机器人的“手掌”，那么驱动灵巧手精准动作的“心脏”，正是微型伺服电缸。作为因时机器人自主研发的核心产品之一，微型伺服电缸不仅体积小巧重量轻，也实现了对位置与力量的高精度控制，在新能源涂布、医疗手术器械和3C电子、半导体精密机械设备上也有着广泛的应用。
房海南强调，“目前，我们对于自身的战略定位就是两条腿走路：左手微型伺服电缸，右手仿人五指灵巧手，两手都要抓，两手都要硬。”
“在人形机器人行业，因时机器人是灵巧手供应商，也是微型伺服电缸的供应商。微型伺服电缸作为一体化线性关节，对于机器人来讲至关重要。同时，我们可以通过微型伺服电缸在工业、医疗领域的大规模量产，进一步降低灵巧手的制造成本”房海南告诉猎云网。而这，也正是因时机器人非常重要的一个竞争优势。
更为关键的是，“因时机器人在灵巧手行业里深耕的时间是更长的。我们不是说追风口，什么火了就去做什么。而是在这个行业火之前，就已经在深耕和布局了，这也体现了创始团队极强的技术前瞻性。自2020年灵巧手上市至今，作为国内首款商业化量产五指灵巧手，我们这么多年的积累，产品量产的能力和水平，以及对于客户需求痛点的了解，都是因时机器人非常核心的竞争优势。”
整体而言，“当前，的确涌现出了非常多的灵巧手创企，但是能够实现量产的还是少数。因时机器人的仿人五指灵巧手无论是产品的性能参数，还是量产能力，量产产品的标准化水平，在行业内都是非常领先的。”
据介绍，因时机器人自主研发的仿人五指灵巧手不仅获得了国家重点研发计划“智能机器人”专项支持，更成为实现机器人末端执行的灵活“抓手”。该产品具有体积小、重量轻、重复定位精度高达±0.2mm、单指主动力可达3kg等突出性能优势，能够满足超过60%的抓取需求。
同时，因时机器人丰富的产品矩阵，也能够覆盖工业、医疗、服务等多元领域中的下游应用场景，适配多种人形机器人，为“类人手般的操作”的真正落地打下坚实基础。
因时机器人此前公布的数据显示，2024年，公司全年业绩较2023年翻倍增长，其中海外业务较去年增长20倍。房海南向猎云网透露，“因时机器人近几年的年复合增长率都是超100%的，25年开年的Q1整体增长态势也是非常明显的。”
基于此，因时机器人自然在一级市场广受热捧。2024年9月，因时机器人官宣完成超亿元B2轮融资，由达晨财智领投，深创投、中金资本旗下基金、钧山、天投科创投资公司、芯联资本和科沃斯跟投。
灵心巧手“专注深研”，把技术路线全做一遍获红杉押注
灵巧手，顾名思义是期望机器人能像人手一样，对各类物体进行稳定灵活地抓取操作。目前，灵巧手按照驱动方式、结构形式，以及传动机构可以分成不同的种类，尚未形成统一的解决方案。其中，按照灵巧手机械的传动形式，其传动系统可分为连杆传动、绳驱传动和直驱传动三种。而且，传动系统深度影响着灵巧手的操作稳定性和灵活性，重要程度可见一斑。
成立于2019年的灵心巧手，其自主研发的Linker Hand系列灵巧手，采用全结构设计，覆盖直驱、连杆和键绳三大技术路线，这也使灵心巧手成为国内唯一一家有能力同时商业化量产三种传动结构灵巧手的公司。
作为对比，目前采用绳键结构设计的著名产品有ShadowHand和特斯拉擎天柱等。能力表现上，Shadow Hand自由度为24，特斯拉擎天柱的灵巧手自由度为22。而灵心巧手Linker Hand系列灵巧手的手工业版自由度可达25-30、科研版高达42，单指最高能够独立实现9个自由度并360度自由旋转。
周永告诉猎云网，“我们希望能在整个赛道都处于领先，因为我们把所有的技术路线都做了一遍。”而这，或许正是灵心巧手能完成过亿元种子轮融资，吸引到红杉种子基金等优质资方的主要原因之一。
值得一提的是，从灵心巧手的公司命名上，不难发现该公司不只是“巧手”，另包含云端智脑平台“灵心”这一重要组成部分。灵心巧手团队搭建了全球最大的灵巧操作数据集——“DexSkill-Net”，结合团队迄今累积的大量真实模拟学习数据进行云端智脑训练，提升Linker Hand学习手部动作的精准性和学习效率，快速适应各种开放式通用场景，最终更好地提升灵巧手的动作学习能力。
“我们认为灵心巧手的云端智脑，也可以跟很多专门做具身大脑的公司，很好地进行合作，双方是互补的，并不是竞争关系。语言大模型和空间能力的提高，最终都能更好地服务灵巧手与物品交互的能力。”周永对猎云网表示。
更为关键的是，基于云端智脑平台，灵心巧手大幅降低了Linker Hand的训练和适配成本。在使用成本方面，Linker Hand耐用性达Shadow Hand的10倍，设备寿命出色。市场价格方面，Linker Hand系列产品依托产业链优势，定价在5万元左右，低于Shadow Hand约150万元售价的1/20。其中，Linker Hand O7售价仅为0.88万元，同样具有高耐用性、高自由度、多传感器等优点，大大降低了灵巧手相关研究的准入门槛，方便广大实验室、企业和开发人员开展具身智能研究。
目前，灵心巧手Linker Hand系列产品月销量超千台，广泛应用于科研教育、工业自动化等领域，市占率达全球高自由度灵巧手市场的80%，居于行业首位。同时，周永透露，灵心巧手的营收规模已达到千万元级别。他的终极目标是，O系列最终可以做到499元级别，让学习具身智能的学生都可以购买，但可能需要至少三年的时间。
需要注意的是，价格的大幅下降，并非是“行业内卷”抑或是“以价换量”，周永告诉猎云网，“行业竞争的基础条件是世界上有了一定规模的人形机器人之后，比如某个同行实现了突破引领，但其实彼时全行业的营业额已经涨了10倍，目前还是增量比存量更加重要的时期，机器人行业也还没有迎来iPhone时刻。”
于是，关于灵巧手与人形机器人的协同发展步调，周永表示：“人形机器人从100万台到1000万台的扩散——就在灵巧操作能力上，灵巧手带来的灵巧操作是人形机器人数量升维的关键。可以预测，当1000万台人形机器人量产到来之时，将很快走入家庭，这样1亿台的宏伟场景也将很快实现，1亿台机器人如果走入家庭，将在五年内超过20亿台。”
由此，灵心巧手认为，“打开具身智能这扇大门的钥匙就是灵巧手，而转动钥匙的方法就是在真实世界中部署100万安装了灵巧手、具备灵巧操作能力的人形机器人。”
智元机器人“自下而上”，本体、灵巧手、大脑全部自研
2023年2月，华为前“天才少年”稚晖君（彭志辉）以联合创始人身份，创办智元机器人（Agibot，下称：智元），将事业落子在了2023年风口上的具身智能，致力于以AI+机器人的融合创新，打造通用具身机器人产品及应用生态。
短短半年后的2023年8月18日，智元具身智能机器人“远征A1（RAISE A1）”正式发布——身高175cm、体重55kg、最高步速可达7km/h、全身49个自由度、整机承重80kg、单臂最大负载5kg，不仅在形态上与人类相似，更在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现出了强大的能力。
人形机器人本体之外，作为核心零部件的灵巧手，自然也颇受智元重视。
在2024年8月18日的智元年度新品发布会上，该公司发布了19自由度视触觉灵巧手。至此，智元已经形成全系列灵巧手产品，包含12自由度五指灵巧手、6自由度五指灵巧手、二指夹爪、OmniPicker。
据介绍，智元高自由度五指灵巧手包含19个自由度，其中主动自由度12个，集成基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术，整手抓握5kg，自锁提拉30kg，在物体操作和感知上十分灵活与精准；6自由度灵巧手单手负载1kg，具备6个主动自由度和5个被动自由度，模拟真实人手的形态尺寸和关节位置，能流畅表现20余种常用拟人交互手势，带来前所未有的自然交互体验；二指夹爪专为工业场景设计，适配智元柔性智造通用机器人。
也正是在那时，智元机器人同步公布了公司在灵巧手技术上取得了重大突破，成功研发出19个自由度的灵巧手，并融入了创新的MEMS触觉技术以及视触觉多传感融合功能，从而极大地拓展了机器人与物体的交互能力。
在演示视频中，智元打造的灵巧手不仅展示了握拳、张开、抓取物品等基础动作，更出色地完成了手持工具操作如拧螺丝、拆快递、倒水等复杂任务。而在基于视触觉位姿估计技术的支持下，灵巧手甚至能够完成纽扣穿针、识别麻将等精细操作。
值得一提的是，不只人形机器人本体和灵巧手，3月10日，智元还刚刚发布了首个通用具身基座模型——智元启元大模型（Genie Operator-1），它开创性地提出Vision-Language-Latent-Action （ViLLA）架构，实现了可以利用人类视频学习，完成小样本快速泛化，降低了具身智能门槛，并成功部署到智元多款机器人本体。
发展至今，智元构建了机器人“本体+AI”全栈技术，拥有远征、精灵、灵犀三大机器人家族，量产下线超过1000台通用具身机器人。
智元合伙人、具身智能事业部总裁姚卯青，则在接受界面新闻采访时表示，公司今年机器人出货量计划保持在数千台，营收数将保持数倍规模增长。
敢于“全系自研”，或许与智元在一级市场强势吸金不无关系：不到两年八轮融资，最新估值被曝达150亿元。
天眼查App信息显示，智元于今年3月20日刚刚完成新一轮融资，由腾讯投资领投，华金资本、龙旗科技、卧龙电驱、张江科投、TCL创投、华发集团、蓝驰创投等跟投。而这，也是腾讯在具身智能领域首次出手。目前，腾讯持有智元2.0591%股份。
20家创企合计融资达10亿量级，红杉深创投中金都来了
上文已然提及，以因时机器人、灵心巧手、智元为代表的灵巧手相关企业，正在凭借各自优势收获资本热捧。
除了上述三家企业，猎云网检索烯牛数据发现，标签画像中包含“灵巧手”的企业已达40家。
抛开特斯拉、Shadow Robot、Schunk等海外知名企业，腾讯旗下腾讯机器人实验室（曾于2023年4月，公布自研机器人灵巧手TRX-Hand）等大厂实验项目，埃斯顿、兆威机电等上市公司，以及大华中天、斯卡普机器人尚未公开披露融资的企业外，国内涉及“灵巧手”的创企仍有24家。
其中，蓝胖子机器人、忆海原识、思灵机器人、钧舵机器人虽涉及灵巧手，但最新一轮公开融资，均发生在2024年之前。
据猎云网不完全统计，自2024年以来，国内灵巧手相关融资案例共有20起，最新一轮融资，合计金额达10亿量级：
在近日举办的第二届中国人形机器人与具身智能产业大会上，立德机器人携手中关村智友研究院等十家单位共同发布的《2025人形机器人与具身智能产业研究报告》预测，2025年中国人形机器人产量将超万台，市场规模有望达到82.39亿元，占全球半壁江山。
而2025年中国具身智能市场规模约52.95亿元，到2030年，中国具身智能市场规模将达到1037.52亿元，占全球44.6%。
对于和人形机器人“步调一致”协同发展的灵巧手，市场自然也给出了乐观预期。
据头豹研究院预测，到2030年，全球人形机器人灵巧手市场在保守情况下将达到36亿元，年复合增长率达2%，乐观预测更是达到87亿元，年复合增长率为103%。
另据中商产业研究院数据显示，2024年全球机器人灵巧手市场规模约为76万只，总价值约为17亿美元。预计到2030年，全球机器人灵巧手市场规模将达到141万只，总价值约为30亿美元，年复合增长率为11%。
未来，人形机器人、具身智能行业，以及灵巧手细分赛道，究竟能取得怎样的长足发展，外界正翘首以待。
